智能技术的迅猛发展，不仅为传统制造注入了新的活力，更引领着行业向更高效、更智能的未来迈进。特别是CNC自动上下料方案的实施，无疑是这一革新中的一颗璀璨明珠，它以其独特的优势，正悄然开启高效生产的新时代。这一变革性的技术突破，不仅大幅提升了生产线的自动化水平，还通过精准控制和高效协同，实现了生产过程的优化和升级。
项目背景
1、工艺现状
产线工人通过手工将产品装配到治具上，再将治具连同定位台一同搬运到CNC加工设备内进行产品加工。待CNC设备加工完成，再由产线工人将加工好的产品从CNC设备内取下并转移至成品摆放区。
2、工艺细节
产品种类:多种，但只有放置台尺寸不同放置台尺寸:140*160，工件最大尺寸450*450产品重量:18kg
零点定位台,所有产品这部分相同
载具连接块，所有产品这部分相同(抓取位)产品放置台，不同产品此处尺寸不一定相同。
对接要求精度:±1.5mm每台CNC设备的加工时间约为4-6h
方案目标
复合机器人根据生产中心的指示，自动完成生产工艺中的“产品搬运”部分1.复合机器人AMR能够根据生产中心计划，实时调整生产状态2.实现复合机器人AMR自动确认CNC加工完成并自动完成成品转运到成品放置区3.实现判断上料区物料准备状态并自动将待加工产品转入空闲或者加工完成的CNC设备中。
核心优势
1、复合机器人AMR实现抓取误差、放置误差<±1.5mm2.
2、复合机器人AMR在会车时实现自动让行，有行人、障碍物自动停止；3.复合机器人AMR实现与CNC设备对接，可以控制上下料时仓门自动开关；
3、复合机器人AMR综合放置成功率实现>99%；
解决方案
总体布局：
1、根据现场布局配置两辆AMR复合机器人进行上下料作业;
2、通过人机交互信号，及CNC加工中心与AMR复合机器人交互信号完成轨迹运行;
3、AGV小车配有专用自动充电桩，预计满载可持续作业7.5H，可设置电量<20%进行提前充电;
富唯视觉识别软件ForwardVision可以完成对Mark标的高精度识别并输出对应的位置信息。
该标记识别效果仅为示意不代表最终的标记样式及识别效果
产品功能介绍
充电方式
1、自动充电:
系统实时监测AMR电量，当低于一定阀值 (阀值客户可设置)后，系统自动调度AMR定位到充电位置，启动自动充电，确定信息后，开始充电，设备充电待机，如有接收作业任务，自主脱离充电，进入作业状态。
自动充电适用于24小时长期作业项目
2、手动充电:
系统实时监测AMR续航电量，当低于一定阀值(阀值客户可设置)后，系统自动调度AMR行驶到充电位置，同时声光提示，提醒人员及时为其充电。
3、通讯对接方式
复合机器人AMR收到CNC发送的指令，移动到产品库中，抓取由人工装配完成并通过按钮确认的产品，随后移动到对应的CNC设备中，此时复合机器人AMR向CNC设备发送开门请求待舱门开启并完成换料，之后复合机器人AMR向CNC设备发送关闭舱门的信号并启动设备。
硬件介绍
1、FMS调度系统
对AMR的电量进行检测，低电量时报警或自动充电;
基于AMR车辆管理、交通状态和运输任务指令实现高效的运输流优化
基于AMR车辆分配、:交通管制和协调避让，实现高效的运输流优化;
自动实现货物的搬运、 整齐可根据仓库规划，摆放、 出入库等可与立体库管理系统进行对接，实现自动出入库;
接口丰富，1可对接各种物料管理系统，仓储管IWMS等等。可对接各种现理系统。如MES.
场I0传感器信号
如物料到位信号等，电梯出各种自动门开关，自入等等。
