概述： 全自动镜片夹具机器人上下料到伞具，自动伞具移载搬运，人员判断伞与吊具挂钩位置

技术难点

1. 精度要求高，客户要求精度±0.2mm

2. 放置要求高，客户要求放置不能发出声音，防止损坏镜片

3. 一台眼在手上视觉需同时满足上料、下料功能需求

4. 伞架是椭球型，视觉定位较为困难

5. 伞架有部分变形，导致放置不准确

 解决方案

1.机器臂末端采用3D相机，配合我司自研高精度手眼标定，标定平均误差小于0.1mm。

2. 采用自研高精度3D视觉定位算法，定位精度小于0.1mm。

3. 采用自研工件模型构建算法，实现拍照点位的自适应调整。

4. 可适应多款工件同时生产的场景。

5. 采用自研专用镀膜夹具，目前已迭代3次，实现高精度抓取。